高处调查用机器人

高处调查用机器人 技术为人而生 ASIMO的技术,运用至福岛第一核电站

“高处调查用机器人”开始在东京电力福岛第一核电站工作

Honda和独立行政法人产业技术综合研究所(以下称“产综研”),面向东京电力福岛第一核电站,共同开发了可在远程操作下对原子炉建筑物内1层高处的狭小部位进行结构调查及现场调查的“高处调查用机器人”。该机器人自2013年6月18日开始在建筑物内工作。
以东京电力株式会社提供的现场信息为基础,研发了符合需求的机器人。设置在上部的调查用作业臂机器人部分由Honda负责,爬行式高空作业台车由产综研负责。
调查用作业臂机器人应用的下列技术,是在类人型机器人“ASIMO”的开发之中积累的。

  • • 根据三维点云坐标(点群坐标),立体显示调查对象周围结构物的技术。
  • • 同时控制多关节的系统。
  • • 作业臂接触周围的结构物时,将该冲击吸收的控制技术。

由于有了这些技术,虽然原子炉建筑物内的结构物处于复杂的交错状态之中,但通过对多个关节进行同时控制,可以轻松捕捉到隐藏起来不易看到的对象物。通过设于作业臂前端的变焦摄像机及激光测距机,放射量计,即可确认详细的图像及三维形状数据,找到放射源。
爬行式高处作业台车,以产综研蓄积的远程操作技术为基础,采取低重心结构,在提高了倾倒稳定性的高处作业台车上安装了照相机,照明灯,激光标记器等设备,可通过使用了400m光纤的有线LAN及无线LAN进行远程操作。
另外,Honda和产综研共同开发了直观易懂的远程操作界面。这样一来,即可在重要隔震建筑对高处调查用机器人进行远程操作,使机器人在原子炉建筑物内黑暗,狭小的场所移动。另外,作业臂机器人可以在调查场所伸出探杆,在作业臂前端不碰触结构物的情况下,达到7m高度并进行调查。

技术为人而生

作为在人类的生活空间发挥功用的机器人,Honda开发了ASIMO。同时,对类人型机器人在灾害现场的使用可能性进行了调查研究。继本次的调查用作业臂机器人之后,Honda将加速研究以应对自然灾害的类人型机器人。
在前年的东日本大地震之后,产综研一直进行“海啸受灾地海水向地下渗透状况的调查”、“辐射测定的实施、协助”等复兴支援。在东京电力福岛第一核电站的废炉处置方面,以机器人技术为核心的技术将继续做出贡献。

各部分介绍

最高达7m,在探测高处及狭窄处的地形时起到能大显身手。[照相机]用感应距离测定器拍摄的影像,会通过机器人开发中的点群坐标(point cloud)技术用3D表示出来,能从电脑屏幕中观看到。 [台阶]为了能在高处狭窄的地方使用,台阶设计的尽可能小。为了控制机器人移动的整体高度,能实现平行移动。[电池]为了节约开发时间,沿用ASIMO的电池[履带式高处作业台车]由产业技术综合研究所(产综研)研发

产品参数

全长 1.8m
宽度 0.8m
全高 1.8m(工作时)
可触及高度 7.0m
重量 约1100kg
手臂机器人 全长1.7m,11个自由度
行走性能 最大速度2km/h,最大斜度15度(前后),
20度(左右),行走最大步幅为60mm
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